Stellaris besitze ich in meiner GOG Bibliothek schon sehr lange. Ich glaube schon so lange, zu der Zeit war Christopher Pike noch Captain der NCC 1701, als ich es gekauft hatte. 
Das Spiel habe ich bis heute nicht gespielt, weil ich mich ehrlich gesagt aufgrund von Zeitmangel vor seiner Komplexität scheue. Allerdings beschäftigt mich seit jeher eine Frage.

„Wie lange (Stunden?) lässt sich bei Stellaris eine Galaxie erkunden, ohne das man zwangsläufig in Kämpfe verwickelt wird und wovon ist das abhängig?“ 
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Das kommt darauf an, wie Du Deine Partie konfigurierst. Es gibt Einstellungsmöglichkeit nicht nur für die Anzahl der KI-Mitbewerber, sondern je nach DLC auch dafür wie viele z.B. gefallene Reiche es gibt. Letztere sind Reiche, die von Beginn des Spiels an technologisch sehr weit entwickelt sind und ihr Territorium verteidigen, aber nicht expandieren (außer im Falle eines bestimmten Events).
Es ist etwas her, seit ich Stellaris zuletzt gespielt habe, aber ich meine so ähnlich funktioniert noch eine andere Sorte KI-Spezial-Reich (Marodeurs-Reiche?).
Du kannst auch einstellen, ob die KI komplett zufällig verteilt werden soll oder ob zwei Reiche immer beieinander liegen sollen. Außerdem lässt sich einstellen, ob eher starke KI vorhanden sein soll und ob diese dann auch neben Dir platziert werden soll. Das sind alles einzelne Einstellungsmöglichkeiten.
Die Abstände zwischen den Reichen wir zudem von der Größeneinstellung und der Form der Galaxiekarte bestimmt, die sich ebenfalls einstellen lässt.
Deshalb kann man Deine Frage pauschal leider nicht beantworten.
Ich habe selbst noch nie versucht mir das so zurecht zu konfigurieren, dass ich erst spät auf die KI treffe. Es gibt auch noch Piraten und Weltraumlebewesen (z.B. Amöben - sowas ähnliches wie Wale im All), denen Du wahrscheinlich immer früh begegnen wirst.
Ich bin zudem auch unsicher, ob Dich Stellaris nur mit der Erkundung bei der Stange halten wird. Es hat dafür zwar massiv Content, insbesondere mit den ganzen DLCs, aber das Spiel zieht meiner Meinung nach auch viel Reiz aus der aggressiven oder diplomatischen Interaktion mit der KI.
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